Il sistema modulare robolink® - Singoli componenti di bracci robotici

I robot sono costituiti dalla costruzione meccanica (braccio robotico, manipolatore), dall'utensile all'estremità del braccio robotico (effettore finale), dal sistema di controllo e dai punti di misura (sensori) che forniscono informazioni al sistema di controllo. La costruzione meccanica è composta da diversi componenti che sono collegati tra loro da giunti attivi. I giunti attivi hanno azionamenti a cui il sistema di controllo accede per assegnare all'effettore finale il suo compito di lavoro. Il termine robot deriva dalla parola slava che significa lavoro.

Le singole parti del robot nel sistema modulare robolink®
Il sistema modulare robolink® di igus® GmbH ha una struttura modulare e consente la progettazione personalizzata dei bracci robotici. Contiene un gran numero di singole parti che possono essere ordinate, rendendo possibile realizzare un'ampia varietà di compiti con un robot. Oltre ai giunti e al sistema di controllo, ciò include principalmente elementi di collegamento, unità di azionamento, adattatori per utensili ed elementi per la comunicazione tra gli azionamenti e il sistema di controllo.

Applicazioni con robot industriali robolink®

Elementi di collegamento
Gli elementi di collegamento forniscono al robot supporto e struttura. Le loro dimensioni determinano la portata dell'effettore finale, ad esempio la pinza. Gli elementi di collegamento includono la base di collegamento e le parti di collegamento tra i giunti.

La base di collegamento costituisce la base su cui è costruito il braccio del robot. Sostiene l'intera costruzione e l'utensile o il pezzo da lavorare che deve essere lavorato o posizionato. Presso igus® GmbH, le basi di collegamento sono state progettate per essere corrispondentemente stabili.

Le parti di collegamento sono sezioni scatolari in lamiera, che sono dotate di supporti per i giunti alle estremità. L'estremità inferiore a forma di forcella consente una connessione rigida all'uscita di un giunto, mentre l'estremità superiore consente il montaggio mobile per l'ingresso del giunto

successivo. Unità di azionamento per robot
I motori passo-passo (motori NEMA) sono disponibili nel sistema modulare robolink® per l'azionamento diretto dei giunti. In un motore passo-passo, il movimento del rotore è controllato da un campo elettromagnetico rotante a gradini. Un

gradino è un angolo molto piccolo attraverso il quale il rotore può essere ruotato. Poiché i gradini seguono esattamente il campo elettromagnetico, la posizione del rotore è nota in ogni momento. Non sono necessari sensori per il feedback di posizione. Un motore passo-passo può quindi essere controllato con estrema precisione. La National Electrical Manufacturers Association (NEMA) ha standardizzato i motori passo-passo negli USA. Gli standard specificano le dimensioni di collegamento (dimensioni della flangia) e le caratteristiche prestazionali per i singoli motori. Le specifiche di igus® GmbH per

il tipo di motore fanno riferimento a questo standard. Comunicazione tra azionamenti e sistema di controllo
La comunicazione tra azionamenti e sistema di controllo avviene tramite interruttori di prossimità ed encoder di azionamento, tra le altre

cose. Un interruttore di prossimità o un interruttore di soglia monitora una variabile fisica variabile e ne confronta il valore con un valore limite. Se questo valore limite viene raggiunto, l'interruttore di prossimità attiva un'operazione di commutazione. In questo modo, è possibile avviare cambi di direzione e arrestare o avviare movimenti quando vengono raggiunte posizioni predefinite. Un interruttore di prossimità può anche essere utilizzato per accendere o spegnere il raffreddamento o il riscaldamento, ad esempio. Gli encoder di azionamento rilevano lo stato corrente delle unità di azionamento e convertono queste informazioni in un segnale che può essere elaborato

dal sistema di controllo. Lo stato delle unità di azionamento è determinato dalla posizione dell'albero motore o dalla velocità. Il sistema di controllo reagisce ai segnali come previsto dal programma e determina la modifica dello stato di conseguenza.Adattatore utensile Gli adattatori utensile formano l'ultimo collegamento della catena tra il braccio del robot e l'effettore finale. La gamma di prodotti igus® GmbH include l'adattatore per pinza robolink® D. È costituito da due parti. Una parte è destinata al collegamento all'ultimo collegamento della catena del braccio del robot. L'altra parte è adattata al collegamento della pinza. Ad esempio, è possibile collegare pinze o ventose di SCHUNK o diagram.

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