Il sistema modulare robolink® - singoli componenti di bracci robotici

I robot sono composti da costruzione meccanica (braccio robotico, manipolatore), strumento all'estremità del braccio robotico (effettore finale), sistema di controllo e punti di misurazione (sensori) che trasmettono informazioni al sistema di controllo. La costruzione meccanica è costituita da diversi componenti collegati tra loro tramite giunti attivi. I giunti attivi hanno motori a cui il sistema di controllo ha accesso al fine di assegnare una mansione all'effettore finale. Il termine 'robot' deriva dalla parola slava che significa lavoro.
 
I singoli componenti per robot nel sistema modulare robolink®
Il sistema modulare robolink® di igus® GmbH consente di progettare bracci robotici in modo personalizzato. Comprende un'ampia varietà di singoli componenti che si possono ordinare e che consentono di progettare robot per una vasta gamma di mansioni differenti. Questi includono giunti e sistema di controllo e, soprattutto, elementi di collegamento, gruppi di comando, adattatori per strumenti ed elementi per la comunicazione tra i motori e il sistema di controllo.

Applicazioni con robot industriali robolink®

Elementi di collegamento
Gli elementi di collegamento formano la struttura del robot e lo rendono stabile. Le loro dimensioni determinano il raggio d'azione dell'effettore finale, p. es. il manipolatore. Gli elementi di collegamento comprendono la base di collegamento e i componenti di collegamento tra i giunti.
 
La base di collegamento è la sottostruttura su cui vengono costruiti i bracci robotici. Sostiene l'intera costruzione e lo strumento o il pezzo che deve essere lavorato o posizionato. igus® GmbH ha progettato le basi di collegamento in modo che siano tutte stabili allo stesso modo.
 
I componenti di collegamento sono sezioni a scatola realizzate con lastre di metallo e alle loro estremità hanno supporti per i giunti. L'estremità inferiore a forcella consente un collegamento rigido sull'output di un giunto mentre l'estremità superiore consente l'attacco flessibile sull'input del giunto successivo.

Gruppi di comando per robot
Nel sistema modulare robolink®, sono disponibili motori passo passo (motori NEMA) per l'azionamento diretto dei giunti. In un motore passo passo, il movimento del rotore viene controllato tramite un campo elettromagnetico a rotazione incrementale. Un passo è un angolo molto piccolo in cui il rotore può essere ruotato. Poiché i passi seguono esattamente il campo elettromagnetico, la posizione del rotore è sempre nota. Non sono necessari sensori per il feedback di posizione. Pertanto un motore passo passo può essere controllato con molta precisione. Negli USA, la National Electrical Manufacturers Association (NEMA) ha standardizzato i motori passo passo. Negli standard, le dimensioni di collegamento (dimensioni della flangia) e le caratteristiche delle prestazioni vengono definite per i singoli motori. Le informazioni fornite da igus® GmbH in merito a questo di tipo di motore fanno riferimento a questo standard.
 
Comunicazione tra motori e sistema di controllo
La comunicazione tra motori e sistema di controllo avviene, tra le altre cose, tramite interruttori di prossimità ed encoder motore.
 
Un interruttore di prossimità o interruttore di soglia monitora il cambiamento di una variabile fisica e confronta il suo valore con un valore limite. Se questo valore limite viene raggiunto, l'interruttore di prossimità fa scattare un processo di trasferimento. Quando vengono raggiunte le posizioni specificate in anticipo, è possibile avviare i cambi di direzione e i movimenti possono essere interrotti o indotti. Per esempio, gli interruttori di prossimità si possono utilizzare anche per accendere o spegnere un sistema di raffreddamento o riscaldamento.
 
Gli encoder motore rilevano lo stato attuale dei gruppi di comando e convertono queste informazioni in un segnale che può essere elaborato dal sistema di controllo. Lo stato dei gruppi di controllo è determinato dalla posizione dell'albero motore o dalla velocità. Il sistema di controllo reagisce ai segnali in base a come viene programmato e cambia lo stato allo stesso modo.
 
Adattatori per strumenti
Gli adattatori per strumenti rappresentano il collegamento finale tra braccio robotico ed effettori finali. I prodotti forniti da igus® GmbH comprendono, tra le altre cose, l'adattatore per manipolatori robolink® D. Questo si compone di due parti. Una parte serve per collegare l'ultimo elemento di collegamento del braccio robotico. L'altra parte è adattata al collegamento del manipolatore. Qui, per esempio, è possibile attaccare manipolatori  o unità di aspirazione a vuoto delle aziende SCHUNK o ABB.

Domande su robolink®?