Sistema portacavi compatto su un robot per lo scarico di pneumatici

Questo braccio robotico a 7 assi è stato montato su una piattaforma cingolata mobile ed è utilizzato nei camion nel settore degli pneumatici. Grazie a una pinza sofisticata, un sistema di visione e un'intelligenza artificiale sviluppati dal Centro studi e ricerche Michelin di Ladoux, il braccio robotico identifica e afferra gli pneumatici e li posiziona su un nastro trasportatore sotto il robot, che trasporta lo pneumatico nella sua area
di lavorazione. In modalità manuale (radiocomandata), la piattaforma può viaggiare con il robot in tutte le direzioni, con destinazione la banchina di carico/scarico. Una volta alla banchina, passa alla modalità autonoma. Tuttavia, quando lavora nello stretto rimorchio del camion, il robot può muoversi avanti e indietro solo in misura limitata e può solo girare leggermente per ricentrarsi. Ciò ha posto un problema di spazio, soprattutto per guidare le numerose linee di alimentazione, controllo e pneumatiche dall'esterno al rimorchio dove lavora il robot. Alternative come una batteria per l'alimentazione o un motore erano fuori questione a causa delle limitazioni di dimensioni e peso
del robot. Invece, la scelta è ricaduta su un sistema di catena energetica, che viene tirato orizzontalmente dietro il robot sul cemento e sulla cassaforma in legno o plastica del rimorchio del camion a una corsa minima di 14 m, una velocità di 12 m/min. e un'accelerazione di 1 m/s2. Anche la piccola differenza di altezza tra la banchina e il rimorchio ha posto una sfida e ha richiesto un instradamento dei cavi il più possibile privo di usura. Poiché la catena sarebbe stata leggermente decentrata rispetto al binario della piattaforma mobile, doveva essere in grado di accettare torsioni/deformazioni.

Per soddisfare i requisiti speciali del percorso dei cavi, abbiamo lavorato a stretto contatto con il cliente per trovare la migliore soluzione tecnica.
Alla fine, la scelta è ricaduta su un e-spool® con ritorno a molla, che oggi consente agli ingegneri di guidare tutti i cavi di alimentazione e dati, nonché i tubi flessibili pneumatici in modo sicuro verso la piattaforma del robot.
Per garantire che la catena energetica srotolata potesse muoversi anche nella direzione Y, l'e-spool® è stato montato su una piattaforma girevole con la catena energetica della serie 1400. Un'altra specifica riguardava gli ultimi cursori della catena, che sono stati montati
al contrario in modo che il percorso del cavo fosse più basso rispetto al pavimento quando l'e-spool® è srotolato. Sono stati inoltre installati sensori aggiuntivi sulla catena
energetica per arrestare la piattaforma mobile prima che la catena si esaurisse. L'e-spool® ha reso possibile l'avvolgimento del cavo in uno spazio ristretto. Grazie al sistema di ritorno a molla integrato, gli ingegneri sono stati in grado di rinunciare a un sistema motorizzato per l'avvolgimento della catena. A differenza di un sistema a batteria o a motore, il robot ha potuto così essere mantenuto il più leggero e sottile possibile. Inoltre, e-spool® è stata in grado di soddisfare anche il budget del team di progetto per il passaggio dei cavi. Oltre alla catena energetica, abbiamo anche reperito i cavi e i tubi flessibili utilizzati in essa. Si trattava principalmente di cavi motore chainflex®, cavi di controllo chainflex® e un tubo flessibile pneumatico.